Straż Miejska została powołana na mocy zarządzenia wydanego 22 stycznia 1991 roku, z datą rozpoczęcia działalności wyznaczoną na 1 marca 1991 roku. Początki jednostki były bardzo skromne — służbę pełniło zaledwie dwóch strażników miejskich, a jedynym środkiem transportu był używany motorower. Pierwsza siedziba formacji mieściła się w budynku Urzędu Miasta przy ulicy Ptasiej.
W latach 1994–2009 Straż Miejska funkcjonowała w oficynie przy ulicy Pijarskiej 31, gdzie zatrudnienie wzrosło do 14 strażników. Zły stan techniczny obiektu wymusił jednak kolejną przeprowadzkę. Od stycznia 2010 roku siedziba straży znajduje się w wyremontowanym budynku przy ulicy Armii Krajowej 19, w dawnym obiekcie paszportowym. W tym samym miejscu działa również Wydział Bezpieczeństwa i Zarządzania Kryzysowego Urzędu Miasta Jeleniej Góry.
Na przestrzeni 35 lat formacja systematycznie się rozwijała. W latach 1997–2010 w Straży Miejskiej pracowało nawet 50 funkcjonariuszy. Obecnie jednostka liczy 38 strażników, którzy dysponują siedmioma pojazdami służbowymi, czterema rowerami elektrycznymi oraz dwoma dronami. Bezzałogowe statki powietrzne wykorzystywane są m.in. do monitorowania wałów przeciwpowodziowych oraz kontroli emisji spalin z kominów, co wspiera działania związane z bezpieczeństwem mieszkańców i ochroną środowiska, w szczególności poprawą jakości powietrza.
W obecnej siedzibie funkcjonuje również centrum monitoringu miejskiego obsługujące 221 kamer rozmieszczonych na głównych ulicach, w parkach, na placach zabaw oraz w miejscach o dużym natężeniu ruchu pieszego, turystycznego i samochodowego.
Straż Miejska przez lata rozwiązywała trudne problemy i wspierała mieszkańców w sprawach dotyczących porządku publicznego – mówi prezydent Jeleniej góry Jerzy Łużniak. - Ta praca nigdy się nie kończy, bo pojawiają się nowe wyzwania i nowe potrzeby. Dziś jednak można bez wahania powiedzieć, że formacja ma za sobą wiele lat skutecznej służby na rzecz miasta. Z okazji jubileuszu 35-lecia składam wszystkim funkcjonariuszom i pracownikom Straży Miejskiej serdeczne życzenia zdrowia, bezpiecznej służby oraz satysfakcji z wykonywanej pracy.
